直角坐標機器人在碼垛機上的應用

直角坐標機器人在碼垛機上的應用

隨著機器人技術的發(fā)展，直角坐標機器人技術在碼垛機上的使用越來越多。直角坐標機器人作為執(zhí)行機構，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制。

在金屬澆注領域，搬運機器人有著廣泛的應用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的直角坐標機器人，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高，維護簡單。

機器人組成：機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。
1、機器人安裝架

因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架。

2、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，運動速度快， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。     

3、伺服驅動系統(tǒng)

該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4、機器抓手

該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)  

抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

5、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數(shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠將控制指令以總線的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當流暢。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

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